Accél. - Gyro - Boussoles

Module AHRS subminiature 9 axes

Cette centrale inertielle intègre un gyroscope 3 axes (L3GD20H) + un accéléromètre 3 axes (LSM303D) + un magnétomètre 3 axes (LSM303D) le tout supervisé par un microcontrôleur traitant et ressortant les données via un port série.

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NAVH-01

103,75 € HT 124,50 € TTC

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La société Naveol propose une nouvelle centrale inertielle issue de ses derniers développements à la pointe de la technologie. Cette centrale marque une nouvelle étape de part sa petite taille, ses performances et son faible prix.
   
Ainsi, malgré ses dimensions ridicules de 14,2 x 17,9 mm, la centrale intègre un accéléromètre 3 axes, un gyromètre 3 axes, un magnétomètre 3 axes, un processeur performant pré-programmé, un régulateur à très faible chute de tension ainsi qu'une LED de contrôle.
Cette dernière se présente sous la forme d'un petit module "OEM" avec connexions sur broches à souder au pas de 2,54 mm. Elle est destinée à être raccordée à un microcontrôleur externe afin que ce dernier puisse en récupérer les informations via une liaison série (niveau logique 3,3 V @ 115200 bps).





Pour vos besoins de tests et de développement, il vous sera également possible de relier le module à un ordinateur au moyen d'un câble de conversion USB <> Série optionnel (niveau logique 3,3 V).
La centrale inertielle est vendue pré-programmée avec les algorithmes AHRS Naveol (Attitude and Heading Reference System) et est ainsi prête à fonctionner dès sa mise sous tension.


Fonction IMU / AHRS
Le logiciel pré-installé réalise l’acquisition et le filtrage de tous les capteurs. Un algorithme AHRS Naveol calcule l’orientation du circuit dans le repère géographique et propose sur sa sortie série une trame de données contenant :
- Les angles d’Euler (Phi, Thêta, Psi)
- Les paramètres du quaternion d’attitude (Q0, Q1, Q2, Q3)
- Les valeurs des capteurs filtrées et corrigées en biais et en facteur d’échelle
Toutes les données sont fournies sous la forme de nombres en virgule flottante sur 32 bits.
Un identificateur de trame (un octet) débute chaque transmission.
La trame de données est émise après la réception du caractère « F ».
Un alignement de l’AHRS est réalisé à la mise sous tension (aucun mouvement pendant 2 s). Il est possible de demander un nouvel alignement à tout instant en envoyant le caractère « R ».


Logiciel de test "AHRS Viewer"
Le logiciel Naveol AHRS Viewer (disponible en téléchargement) permet l’affichage des informations d’orientation (horizon artificiel et boussole) ainsi que la calibration fine des capteurs :





- Biais et facteurs d’échelle des accéléromètres
- Facteurs d’échelle des gyromètres (le biais est poursuivi par l’AHRS)
- Biais et facteurs d’échelle des magnétomètres (compensation de fers durs)
- Alignement de l’AHRS
- Reset



Caractéristiques techniques matérielles
Capteurs
- Gyromètre 3 axes (500°/s) L3GD20H
- Accéléromètre 3 axes (4g) LSM303D
- Magnétomètre 3 axes (4Ga) LSM303D
Processeur
- 16 bits — 16 MIPS (Microchip)
- Faible consommation

Entrées / Sorties
- UART @ 115200bps
- Directement compatible avec un câble FTDI 3.3V (non livré)
Alimentation
- Tension : 2.8V à 6V
- Consommation : 25mA
Caractéristiques
- Connecteur au pas de 0.1” (2.54mm)
- 14,2 x 17,9 mm
- Masse : 1g



Caractéristiques techniques logicielles
AHRS
- Tâche temps réel à 100Hz
- Précision de 1° d’assiette (conditions non dynamiques)
- Précision de 1° de cap (environnement magnétométrique non perturbé)
Communication
- Emission de la trame de données sur demande (réception du caractère F)
- Alignement de l’AHRS (réception du caractère R)
Applications
- Applications embarquées
- Orientation 3D
- Systèmes de stabilisation de caméra
- Systèmes de positionnement d’antenne
- Robotique
AHRS Viewer 5.4
AHRS Viewer 5.7
Datasheet du module