Archives 1 application PICBASIC
Vous trouverez ci-dessous de très nombreuses notes d'applications mais aussi des exemples de programmes et des descriptions de réalisations conçues sur la base des modules PICBASIC, lesquelles vous permettront d'accélérer et de faciliter le développement de vos propres projets. Certains des programmes sources présentés dans ces notes d'applications sont téléchargeables via ce lien.
Pelle "Liebherr R996" - 14/06/2008 - Par Mr Champleboux Eric
Ce modèle, qui est la réplique au 1/12eme d'une des plus grosse pelle hydraulique au monde, la LIEBHERR R996 litronic a necessité plus de deux ans et demi de travail soit environ 2500 heures, environ 9000 vis et écrous et a peu près 5000 pièces.
Son poids est de 160 kg avec un bras pesant environ 50 kg et un lest arrière de 50 kg.
Les verrins fonctionnent avec des vis à profil trapèzoîdal utilsées pour les déplacements linéaires en robotique associées à des trains d'engrenages variés. Son fonctionnement est assuré par sept moteurs CC contrôlés par autant de variateurs réalisés spécifiquements pour chaque type de mouvement afin d'éviter des excès de couple qui seraient destructeurs pour la partie mécanique sur un modèle de ce poids.
Ces variateurs ainsi que la gestion des fonctions radio et accessoires sont réalisés à base de PICBASIC-3B, un module son fonctionnant avec une mémoire de type ISD 2532 suivie d'un amplificateur reproduit fidèlement le bruit des moteurs diesel.
La partie puissance est séparée galvaniquement de la partie électronique par opto-coupleurs pour éviter des interférences lors des forts appels de courant (40 A pour certains moteurs....).
Deux batteries 12V24AH assurent l'alimentation de puissance et une troisième celle de la partie électronique. Une vidéo en fonctionnement est disponible sur youtube:
https://www.youtube.com/watch?v=DoDVgyNKN_4
Blog "Robotique" - 21/10/2007 - Par Mr MOUGEOT Hervé
Voici un très bon site Internet réalisé par un passionné de robotique. Accessible à la manière d'un Blog, il présente une multitude de réalisations de la plus simple à la plus sophistiquée. Une mine d'informations et d'idées à consulter sans modération. Certains robots sont conçus sur la base de modules PICBASIC. Pour plus d'infos, consultez le site: hervemougeot.unblog.fr
Robot "Robotrack" - 16/05/2006 - Par Mr Champleboux
Voici le dernier petit chef-d'œuvre en date réalisé par Mr Champleboux sur une base d'éléments MECCANO™ et de PICBASIC-3B. Cette nouvelle réalisation est originale à plus d'un titre, car mélangeant des notions mécaniques assez anciennes avec de l'électronique dernier cri.... Ce robot est uniquement alimenté par une génératrice à CC entraînée par un moteur à cycle STIRLING chauffé par un brûleur à GAZ.. Ce moteur est du type à deux pistons axiaux, un déplaceur et un moteur qui sont plaçés dans le même cylindre. Le rendement de ce type de moteur est relativement faible et il a fallu user de prouesses mécaniques et technologiques pour réussir à alimenter les 3 moteurs.
Robotrack comporte un moteur pour la propulsion, un pour la rotation à droite et à gauche des chenilles et un dernier pour la rotation de la tête de détection infrarouge. Ce robot détecte le faisceau pulsé d'une balise IR émettrice et se dirige sur celle-ci grâce à une tête de détection (sphère noire et transparente) qui balaie l'espace sur 270°. Lorsque l'émission est détectée, Robotrack entame sa progression et effectue les corrections nécessaires à droite et à gauche proportionnellement à l'angle formé entre le mobile et le faisceau IR. Le PIC BASIC effectue les calculs à partir de l'information donnée par un potentiomètre entraîné en même temps que la sphère de détection. Les moteurs sont des moto-réducteurs suisses à très haut rendement assez coûteux, mais très performants et les rapports de réduction ont été optimisés afin d'obtenir une consommation minimale.
La transmission mécanique des chenilles utilise deux différentiels couplés de façon particulière (voir photo) nommée " transmission GLEASMAN™", elle fut utilisée sur les engins militaires à chenille. Un premier moteur entraîne un premier différentiel et assure le déplacement en ligne droite lorsque le second moteur qui entraîne le second différentiel est à l'arrêt. Lorsque le second moteur tourne dans un sens ou un autre, le véhicule tourne sur lui-même à gauche ou à droite. L'avantage de cette transmission est double : en ligne droite, les 2 chenilles tournent exactement à la même vitesse et le deuxième moteur est utilisé uniquement pour les rotations ; ceci entraîne une moindre consommation électrique ( très important dans notre cas!).
Dernier détail à signaler, l'interface de commande de puissance des moteurs est réalisée à partir de relais statiques photo-MOS, toujours dans un souci d'économie d'énergie ( les ponts en H intégrés consomment à eux seuls autant que les moteurs!). La génératrice CC utilise un 4ème moteur entraîné par le moteur STIRLING™. En bref, ce modèle a demandé beaucoup de recherche et d'expérimentation pour obtenir un fonctionnement correct ! J'espère que vous apprécierez.....
Robot "Cybermouse" - 28/09/2002 - Par Mr Jopy Hecko
Voici une réalisation déjà ancienne (mais que nous avions totalement oublié de vous présenter). Pour une fois celle-ci ne nous viens pas de France... mais de Slovaquie !
Ce robot a été construit à l'occasion d'un concour local (ISTROBOT 2002 robotic contest). Doté de plusieurs catégorie: "Linefollower", "Micromouse", "Freestyle", ce robot a été présenté dans la catégorie "Micromouse" pour laquelle il a gagné un prix !
Ce dernier fait appel entre autre à un PICBASIC-3B (l'auteur a retiré l'etiquette du composant). Il utilise également 3 détecteurs SHARP™ GP2D120, un kit pilotage de moteurs "JSMOTOR Kit" de Microrobot™, 2 moteurs pas-à-pas SANYO™ "DENKI H546" et 2 accus 7,2 Vcc.
Robot "autonome" - 28/02/2006 - Par Mr Sylzain F.
Voici une nouvelle réalisation d'un robot mobile autonome réalisée à base d'un PICBASIC-3B. Ce robot est équipé d'un capteur infrarouge monté sur un servomoteur afin de pouvoir opérer une "surveillance" sur 180 °.
Robot radiopiloté "REDOM" - 15/11/2005 - Par Mr Narbonne Alex
Voici le dernier petit chef-d'œuvre en date réalisé par Mr Narbonne Alex ! Un superbe robot ludique dédié à l’exploration domestique. Ce robot est radiopilotable depuis un PC (au moyen d'un petit modem radio 433 MHz), via un joystick par exemple. A tout moment le pilote peut ordonner au robot la capture d’une "vue radar" de son environnement via son télémètre infrarouge monté sur servomoteur. Les mesures réalisées sont envoyées au PC qui pourra les afficher sous forme graphique (via un logiciel réalisé sous ProFilab Expert). Enfin une odomètrie est réalisée sur les deux roues, elle aussi transmise par radio au PC pour affichage. L’ensemble se veut simple d’usage et de fabrication mais néanmoins performant et évolutif. Consultez et téléchargez sans plus attendre le dossier de réalisation complet ainsi que la vidéo du robot.
Robot "Robosapien™ modifdié" - 19/10/2004 - Olivier Lanvin
Cette application montre comment piloter un robot "Robosapien™" via des ordres infrarouges à l'aide d'un PICBASIC-3B associé à un capteur de proximité GP2D02. Une réalisation très originale !
Robot "Phil" - 10/05/2004 - Zacharie IRACE & Mathieu CIVEL
Un excellent site décrivant la réalisation d'un robot personnel (nombreuses explications, schémas, conseils... à consulter impérativement).
Robot "Phil" - 10/05/2004 - Zacharie IRACE & Mathieu CIVEL
Ce site est consacré à la description d'un projet de TPE de terminale S. Très bien documenté et très complet, il décrit la réalisation d'un robot à base de PICBASIC pilotable à distance depuis un PC via une liaison radio.
Robot "Basic Bot" - 23/11/2002 - Comfile technology
Ce robot programmable est équipé d'un PICBASIC-3B. Il pourra en fonction de votre programmation réaliser une multitude de fonctions. Les programmes ci-dessous (téléchargeables depuis la page principale des "Notes d'applications" vous donnent un aperçu de ses possibilités).
Avoider Programme permettant au robot d'éviter les obstacles grâce à ses 2 capteurs IR latéraux. En cas de détection, le robot repart en arrière et suivant l'emplacement de l'obstacle fait un écart à gauche ou à droite.
Line-Tracer Programme permettant au robot de suivre une ligne noire au sol grâce à l'utilisation de ses capteurs IR au sol.
Vagabond Programme permettant au robot de se déplacer sur une table sans tomber grâce à l'utilisation de ses capteurs IR au sol (dès qu'il détecte le vide, il fait demi tours pour revenir vers le centre de la table).
TEST Affiche une indication de la distance des obstacles devant le robot (nécessite un afficheur LCD à commande série optionnel)
Avoider2 Contrairement au programme "Avoider", qui ne testait que 2 capteurs IR, le robot "Avoider2" test touts les capteurs IR avec plusieurs cas de figures) - Si le capteur droit détecte un obstacle, le robot tourne à gauche pour le contourner - Si le capteur gauche détecte un obstacle, le robot tourne à droite pour le contourner - Si les 2 capteurs du centre détectent un obstacle le robot tourne de façon pseudo aléatoire à droite ou à gauche pour le contourner - Si les capteurs droite et gauche détectent un obstacle en même temps (robot coincé dans un angle de mur par exemple, ce dernier fait demi tours et repart dans l'autre sens)
IR_AV Ce programme nécessite l'utilisation d'une télécommande infrarouge (type téléviseur, magnétoscope, etc...) - A la mise sous tension du robot et après avoir appuyé sur son bouton, ce dernier reste immobile. Si vous sollicitez la télécommande en visant le côté du robot (à la hauteur de ses capteurs IR), ce dernier évitera le faisceau en tournant sur lui même dans le sens opposé au capteur "éclairé". Si vous visez ses 2 capteurs du milieu, il vous tournera tête en faisant un demi-tour sur lui même.
IR_SEEK Ce programme nécessite l'utilisation d'une télécommande infrarouge (type téléviseur, magnétoscope, etc...) - A la mise sous tension du robot et après avoir appuyé sur son bouton, ce dernier tourne sur lui même. Si vous sollicitez la télécommande en visant le robot (à la hauteur de ses capteurs IR), ce dernier s'arretera en face de votre faisceau. Si vous relâchez le bouton de la télécommande, le robot se remet à tourner.
IR_SEEK1 Ce programme est identique au précédent, mise à part qu'une fois qu'il aura détecté votre faisceau, le robot tournera sur place à droite ou à gauche pour suivre ce dernier si vous déplacez la télécommande infrarouge autour du robot tout en maintenant le faisceaux actif. Si vous relâchez le bouton de la télécommande, le robot se remet à tourner.
IR_SEEK2 Ce programme est similaire au précédent - A la mise sous tension du robot et après avoir appuyé sur son bouton, ce dernier tourne sur lui même. Si vous sollicitez votre télécommande en visant le robot (à la hauteur de ses capteurs IR), ce dernier se dirigera vers elle en se guidant grâce à son faisceau. Si vous relâchez le bouton de la télécommande, le robot se remet à tourner à la recherche de son faisceau. Ce programme constitue une base pour la réalisation de robot capable de retourner seul à une base fixe (ou de robots capables de se suivre l'un l'autre).
A noter que pour les programmes "IR_AV / IR_SEEK / IR_SEEK1 / IR_SEEK2", la portée et l'efficacité de la télécommande peuvent varier d'une marque à l'autre, essayez plusieurs modèles (un paramètre dans le programme permet également de régler le seuil d'action de votre télécommande).
TWIN Cette version vous permet d'utiliser au choix le programme "Avoider2" ou "IR_SEEK2" dans un même robot. A la mise sous tension, placez votre main devant les capteurs du milieu et appuyez sur le bouton du robot. Dès lors il exécutera le programme "Avoider2". Si vous appuyez sur le bouton sans avoir mis la main devant le robot, il exécutera le programme "IR_SEEK".
Robot "programmable" - 12/06/2003 - Defais J.M
Robot paru dans la revue "Electronique Pratique".
Applications Radiofréquence avec des PICBASIC
Décodage d'ordres radio d'un "UM3750" - 14/06/2005 - Mr TONELLO MARC
Une très bonne note d'application permettant le décodage de 4 canaux tout-ou-rien en provenance d'un signal radio issu d'un MM53200à partir d'un module PICBASIC ! Le fichier est téléchargeable sur la page de présentation des notes d'applications (le fichier est sauvegardé sous le nom: UM3750).
Lecture à distance de 8 entrées logiques via un PC - 14/03/2005 - Lextronic
Cette note d'application vous permettra de transmettre l'état de 8 entrées tout-ou-rien (E1 à E8) à distance à un compatible PC. Le système se compose d'un modem radio 433.92 MHz "SPM2-433-28" (connecté au PC), associé à une seconde platine intégrant un "PICBASIC-3B" et un autre module hybride modem radio "SPM2-433-28".
Le schéma théorique ci-dessus montre comment relier un module "PICBASIC-3B" à l'entrée TXD du modem radio "SPM2-433-28" (via le port "I/O 16") afin de pouvoir envoyer des données à distance vers l'ordinateur.
Pour communiquer avec le PC, il vous faudra également lui connecter un second module modem "SPM2-433-28" sur son port série (au travers d'un composant MAX232 - voir schéma théorique dans la notice du modem sur le site www.radiometrix.com). Vous disposerez alors d'une liaison qui s'apparentera à un câble série virtuel "sans fil" entre l'ordinateur et la platine du "PICBASIC-3".
Les ports "I/O8 à I/O15" du PICBASIC-3B serviront à venir lire l'état de contacts "secs". Les 2 modules "SPM2-433-28" (celui utilisé sur l'ordinateur recevant les ordres et celui utilisé en association avec le "PICBASIC-3B") dialogueront et se "reconnaîtront" automatiquement sans que vous ayez à faire quoi que se soit (ces derniers sont livrés pré-initialisés pour fonctionner en 9600 bds, sur la même adresse de "dialogue" (voir notice du "SPM2-433-28" pour d'avantages d'informations).
Le programme très simple ci-dessous devra être chargé dans le PICBASIC à l'aide de la prise de programmation de ce dernier. A la mise sous tension du PICBASIC, ce dernier entammera une temporisation de 3 sec. environ (afin d'atendre la fin de l'initialisation interne du module "SPM2-433-28"). Lorsque le SPM2-433-28" est prêt, la Led connectée à RX SELECT se met à scintiller, indiquant que ce dernier est en attente de réception. A partir de la ligne 10, le PICBASIC va mémoriser l'état des 8 entrées dans la variable I (avant de la sauvegarder dans la variable J). A partir de la ligne 15, le PICBASIC va comparer en permanence l'état des 8 entrées avec l'état de la valeur mémorisée. Si un changement intervient, ce dernier va alors envoyer le nouvel état des 8 entrées au PC.
Afin de pouvoir afficher ses états sur l'écran du PC, il vous faudra préalablement disposer d'un émulateur de terminal série (vous pouvez par exemple utiliser "Hyper Terminal™", livré avec Windows™. Exécutez donc ce dernier en sélectionnant le numéro du port sur lequel vous avez connecté la platine "modem". Configurez également "Hyper Terminal™" avec un débit de communication de 9600 bds, 8 bits, 1 stop , aucune parité et aucun contrôle de flux (ce dernier paramètre est important).
Plutôt que de renvoyer un octet correspondant au "reflet" des 8 entrées (ce qui ne sera pas très explicite à l'écran), le programme va envoyer l'état successif des 8 entrées ("0" si la touche relative à l'entrée est sollicitée et "1" si la touche relative à l'entrée n'est pas sollicitée). On se retournera alors avec 8 chiffres à l'écran (correspondant ainsi à la représentation binaire de ces entrées). Un caractère "13" est envoyé en fin de chaîne afin que le curseur revienne en début de ligne afin que le PC ré-écrive les chiffres les uns par dessus les autres. Pour récupérer l'état de chaque bit de l'octet correspondant aux 8 entrées, on mémorise dans la variable k=1.0 l'état de l'octet de poids faible (auxquels on ajoute la valeur &h30 afin d'envoyer la représentation du chiffre "0" (&h30), si l'octet = 0 ou "1" (&h31) si l'octet = "1". Il suffit ensuite d'effectuer une successivement une rotation des bits de l'octet des entrées i=i>>1 afin de connaître l'état de toutes les entrées. A noter que ce programme n'est prévu que pour gérer des transitions et non pas des états au niveau des entrées. Dès lors, si 2 entrées sont sollicitées quasiment en même temps, il se peut qu'une seule n'apparaisse comme activée au niveau de l'écran du PC - la transmission ayant lieu uniquement sur un changement d'état de la première entrée détectée par le PICBASIC. Au terme de la transmission radio, du fait que les 2 entrées soient alors à un niveau "stable", le PICBASIC ne réactualisera pas l'état de ses entrées au PC. A noter que suivant les conditions de propagation (positionnement des antennes, présence de parasite, ets...), il se peut que le délai de synchronisation entre les 2 modems puisse varier quelque peu lors de l'établissement de la communication entre les 2 dispositifs (après coup, tant que les 2 systèmes sont en phase de dialogue (visusalisé par la Led RX SELECT en fixe), les commandes issue de l'un vers l'autre sont quasi-instantanées). La portée maximale séparant l'ordinateur de la platine du PICBASIC pourra atteindre environ 200 m en terrain dégagé, sans obstacle, ni source parasite.
DIM I AS BYTE, J AS BYTE, K AS BYTE
DELAY 3000
10 I=BYTEIN(1)
J=I
15 I=BYTEIN(1)
IF I=J THEN GOTO 15
20 I=BYTEIN(1)
FOR J=1 TO 8
K=I.0
K=K+&H30
SEROUT 16,103,0,1,[K]
I=I>>1
NEXT
SEROUT 16,103,0,1,[13]
GOTO 10
Evolutions possibles...
Ces exemples de programme vous permettent de vous donner quelques bases et notions sur la façon dont vous pouvez concevoir une interface d'entrées radio via un ordinateur. Les ordres reçues par votre PC pourront également être interprétés au sein de n'importe quelle application capable de gérer une liaison série: Delphi™, langage "C", langage "pascal", Visual Basic™, Windev™, Profilab Expert™... Vous pourrez également intégrer un code de "reconnaissance" (à envoyer en plus de l'état des entrées) afin que vous soyez sûr que c'est bien "votre" PICBASIC qui vous envoie des informations et non pas un autre utilisateur de "SPM2-433-28". On veillera également à ne pas utiliser directement des grands fils de liaison pour raccorder les capteurs tout-ou-rien sur le PICBASIC sans utiliser de système de filtrage et protection adéquat (résistances + condensateurs + diode zener ou opto-coupleurs). Vous pourrez bien évidemment augmenter le nombre d'entrées pouvant être "lues".
Pilotage à distance de 8 sorties logiques via un PC - 14/03/2005 - Lextronic
Cette note d'application vous permettra de piloter 8 sorties relais (S1 à S8) à distance à partir d'ordres séries transmis par un PC. Le système se compose d'un modem radio 433.92 MHz "SPM2-433-28" (connecté au PC), associé à une seconde platine intégrant un "PICBASIC-3B" et un autre module hybride modem radio "SPM2-433-28".
Le schéma théorique ci-dessus montre comment relier un module "PICBASIC-3B" à l'entrée RXD du modem radio "SPM2-433-28" (via le port "I/O 17") afin de pouvoir envoyer des données à distance vers l'ordinateur.
Pour communiquer avec le PC, il vous faudra également lui connecter un second module modem "SPM2-433-28" sur son port série (au travers d'un composant MAX232 - voir schéma théorique dans la notice du modem sur le site www.radiometrix.com). Vous disposerez alors d'une liaison qui s'apparentera à un câble série virtuel "sans fil" entre l'ordinateur et la platine du "PICBASIC-3".
Le "PICBASIC-3B" récupèrera les données en provenance de l'ordinateur via le modem radio. Les ports "I/O8 à I/O15" du PICBASIC-3B serviront à actionner des relais par le biais d'un montage d'interface à transistors (vous pourrez également avoir recours à un circuit ULN2803 qui pourra avantageusement remplacer les transistors). Les 2 modules "SPM2-433-28" (celui de la platine utilisée sur l'ordinateur envoyant les ordres et celui utilisé en association avec le PICBASIC-3B) dialogueront et se "reconnaîtront" automa-tiquement sans que vous ayez à faire quoi que se soit (ces derniers sont livrés pré-initialisés pour fonctionner en 9600 bds, sur la même adresse de "dialogue" (voir notice du "SPM2-433-28" pour d'avantages d'informations).
Programme 1
Le programme très simple ci-dessous devra être chargé dans le PICBASIC à l'aide de la prise de programmation de ce dernier. A la mise sous tension du PICBASIC, ce dernier entammera une temporisation de 3 sec. environ (afin d'atendre la fin de l'initialisation interne du module "SPM2-433-28"). Lorsque le SPM2-433-28" est prêt, la Led connectée à RX SELECT se met à scintiller, indiquant que ce dernier est en attente de réception. A partir de la ligne 10, le PICBASIC est en attente permanent d'un octet sur le port série (I/O 17). Si au bout de 5 sec. aucun caractère n'est détecté, le programme retourne en attente en ligne 10. Afin de pouvoir envoyer des ordres au PICBASIC, il vous faudra préalablement disposer d'un émulateur de terminal série (vous pouvez par exemple utiliser "Hyper Terminal™", livré avec Windows™. Exécutez donc ce dernier en sélectionnant le numéro du port sur lequel vous avez connecté la platine "modem". Configurez également "Hyper Terminal™" avec un débit de communication de 9600 bds, 8 bits, 1 stop , aucune parité et aucun contrôle de flux (ce dernier paramètre st important). Le programme est fait de telle sorte que vous puissiez commander ("marche / arrêt) les 8 sorties de la platine autonome équipée du PICBASIC à l'aide des touches "1" à "8" du clavier numérique de PC. Les touches "0" et "9" permettant respectivement de désactiver toutes les sorties ou d'activer toutes les sorties en même temps. Cette possibilité est rendu possible en enlevant la valeur décimale 41 du code retourné par le PC, dès lors en tapant sur la touche 1, la variable I sera égale à la valeur décimale "8" (correspondant au port capable de piloter la sortie 1), en tapant la touche 2, la variable I prendra alors la valeur "9" (correspondant au port capable de piloter la sortie 2), et ainsi de suite... Un test sera effectué pour vérifier que la valeur de l'octet reçu reste dans les ports attribués à la commande des relais (ainsi toutes les autres touches seront tout simplement ignorées). A noter que suivant les conditions de propagation (positionnement des antennes, présence de parasite, ets...), il se peut que le délai de synchronisation entre les 2 modems puisse varier quelque peu lors de l'établissement de la communication entre les 2 dispositifs (après coup, tant que les 2 systèmes sont en phase de dialogue (visusalisé par la Led RX SELECT en fixe), les commandes issue de l'un vers l'autre sont quasi-instantanées). La portée maximale séparant l'ordinateur de la platine du PICBASIC pourra atteindre environ 200 m en terrain dégagé, sans obstacle, ni source parasite.
DIM I AS BYTE
BYTEOUT 1,0
DELAY 3000
10 SERIN 17,103,0,5000,10,[I]
I=I-41
IF I>7 AND I TOGGLE I
END IF
IF I=7 THEN BYTEOUT 1,0 ' Désactive toutes les sorties en même temps
IF I=16 THEN BYTEOUT 1,255 ' Active toutes les sorties en même temps
GOTO 10
Programme 2
Ce nouveau programme instaure un niveau de sécurité dans la transmission en envoyant au préalable une chaîne de caractères servant de "code de sécurité". Si ce code n'est pas reçu au préalable par le PICBASIC, aucune sortie ne sera activée. Ce code est stocké dans une variable de type tableau, puis on vérifie un à un la valeur de chaque élément du tableau par rapport au valeur que l'on aura défini au préalable. Dans l'exemple ci-dessous, il vous faudra taper les caractères "AZERT" (soit les codes décimaux: 65 90 69 82 84), suivis du numéro de la sortie relais à actionner - vous pouvez bien évidemment choisir un code plus long pour augmenter la sécurité. Ainsi AZERT9 aura pour effet d'activer toutes les sorties en même temps. Au passage, vous remarquerez que la durée d'attente d'un caractère a été ramené à 1 sec. dans l'instruction SERIN (1000 ms). Dès lors il faudra impérativement que chaque octet du code "arrive" à moins d'une seconde d'intervalle sans quoi, la variable de type tableau servant à réceptionner les codes, sera remise à zéro et même si vous tapez les codes dans l'ordre, la sortie ne sera pas actionnée. Dans le même registre, du fait que l'on charge un tableau séquentiellement, si un des éléments n'est pas bon (mauvais code reçu), l'ensemble de la chaîne sera alors "corrompue" et dans certains cas, même si vous envoyez à nouveau correctement le "bon" code, vous risquez de ne plus être synchrone avec le chargement du tableau par le premier élément. Ceci veut dire qu'en cas de mauvais code envoyé, il vous faudra attendre plus d'une seconde (pour que l'instruction SERIN s'initialise à nouveau et soit ainsi apte à charger la variable type tableau à partir du premier élément). Il va de soit que plus la chaîne de code envoyée est longue, plus le système sera sécurisé.
DIM I(7) AS BYTE
BYTEOUT 1,0 ' Désactive toutes les sorties en même temps
DELAY 3000
10 SERIN 17,103,0,1000,10,[I(0)~ 6]
IF I(0)<>65 THEN GOTO 10
IF I(1)<>90 THEN GOTO 10
IF I(2)<>69 THEN GOTO 10
IF I(3)<>82 THEN GOTO 10
IF I(4)<>84 THEN GOTO 10
I(5)=I(5)-41
IF I(5)>7 AND I(5) TOGGLE I(5)
END IF
IF I(5)=7 THEN BYTEOUT 1,0 ' Désactive toutes les sorties en même temps
IF I(5)=16 THEN BYTEOUT 1,255 ' Active toutes les sorties en même temps
GOTO 10
Evolutions possibles...
Ces exemples de programme vous permettent de vous donner quelques bases et notions sur la façon dont vous pouvez concevoir une télécommande radio via un ordinateur. Les ordres issus de votre PC pourront également être générés au sein de n'importe quelle application capable de gérer une liaison série: Delphi™, langage "C", langage "pascal", Visual Basic™, Windev™, Profilab Expert™... Vous pourrez dès lors définir vous même les codes séries reconnus ou non par la carte PICBASIC. Vous pourrez également utiliser plus que 8 sorties (passez sur un PICBASIC-3H si nécessaire). Vous pourriez également envisager de modifier votre programme afin d'avoir un retour d'informations de la part de la platine PICBASIC afin qu'elle confirme à l'ordinateur qui lui a envoyé une commande qu'elle a bien reçue son orde et activée la bonne sortie.
Interface radio 4 entrées / 4 sorties pour "PC" - 14/03/2005 - Lextronic
Cette note d'application vous permettra de piloter 4 sorties relais (S1 à S4) et de transmettre l'état de 4 entrées tout-ou-rien (E1 à E4), le tout à distance à partir/vers un compatible PC. Le système se compose d'un modem radio 433.92 MHz "SPM2-433-28" (connecté au PC), associé à une seconde platine intégrant un "PICBASIC-3B" et un autre module hybride modem radio "SPM2-433-28".
Le schéma théorique ci-dessus montre comment relier un module "PICBASIC-3B" aux entrées TXD / RXD du modem radio "SPM2-433-28" (via les ports "I/O16 et I/O 17") afin de pouvoir envoyer des données à sistance vers l'ordinateur.
Pour communiquer avec le PC, il vous faudra également lui connecter un second module modem "SPM2-433-28" sur son port série (au travers d'un composant MAX232 - voir schéma théorique dans la notice du modem sur le site www.radiometrix.com). Vous disposerez alors d'une liaison qui s'apparentera à un câble série virtuel "sans fil" entre l'ordinateur et la platine du "PICBASIC-3".
Les ports "I/O8 à I/O11" du PICBASIC-3B serviront à venir lire l'état de contacts "secs".
Les ports "I/O12 à I/O15" du PICBASIC-3B serviront à actionner des relais par le biais d'un montage d'interface à transistors (vous pourrez également avoir recours à un circuit ULN2803 qui pourra avantageusement remplacer les transistors).
Le programme très simple ci-dessous devra être chargé dans le PICBASIC à l'aide de la prise de programmation de ce dernier. A la mise sous tension du PICBASIC, ce dernier entammera une temporisation de 3 sec. environ (afin d'atendre la fin de l'initialisation interne du module "SPM2-433-28"). Lorsque le SPM2-433-28" est prêt, la Led connectée à RX SELECT se met à scintiller, indiquant que ce dernier est en attente de réception.
Le programme ci-dessous est en attente permanent d'un octet sur le port série (I/O 17) du PICBASIC. Si au bout de 5 sec. aucun caractère n'est détecté, le programme retourne en attente en ligne 10. Afin de pouvoir envoyer/recevoir des ordres à la platine, il vous faudra préalablement disposer d'un émulateur de terminal série (vous pouvez par exemple utiliser "Hyper Terminal™", livré avec Windows™. Exécutez donc ce dernier en sélectionnant le numéro du port sur lequel vous avez connecté la platine "modem". configurez également "Hyper Terminal™" avec un débit de communication de 9600 bds, 8 bits, 1 stop , aucune parité et aucun contrôle de flux (ce dernier paramètre st important). Le programme est fait de telle sorte que vous puissiez commander ("marche / arrêt) les 4 relais de la platine "PICBASIC" à l'aide des touches "1" à "4" du clavier numérique de PC. Les touches "0" et "9" permettant respectivement de désactiver tous les relais ou d'activer tous les relais en même temps. Cette possibilité est rendu possible en enlevant la valeur décimale 37 du code retourné par le PC, dès lors en tapant sur la touche 1, la variable I sera égale à la valeur décimale "12" (correspondant au port capable de piloter le relais 1), en tapant la touche 2, la variable I prendra alors la valeur "13" (correspondant au port capable de piloter le relais 2), et ainsi de suite... Un test sera effectué pour vérifier que la valeur de l'octet reçu reste dans les ports attribués à la commande des relais (ainsi toutes les autres touches seront tout simplement ignorées). Toutefois si vous sollicitez la touche "7" du clavier du PC, dans ce cas le PICBASIC va retourner un à un l'état logique ("0" ou "1") des 4 ports "I/O8" à "I/O11" reliés aux entrées tout-ou-rien de la platine "PICBASIC" afin d'en afficher l'état sur l'écran d'Hyper terminal™ du PC (un caractère "13" est envoyé en fin de chaîne afin que le curseur revienne en début de ligne pour re-écrire par dessus les même chiffres lors de l'interrogation suivante). On notera toutefois que si l'état des entrées changent, vous ne verrez pas évoluer ces derniers en temps réel à l'écran du PC (vous ne connaissez l'état des entrées de la carte "PICBASIC" que sur "interrogation" via la touche "7" du clavier du PC). A noter que suivant les conditions de propagation (positionnement des antennes, présence de parasite, ets...), il se peut que le délai de synchronisation entre les 2 modems puisse varier quelque peu lors de l'établissement de la communication entre les 2 dispositifs (après coup, tant que les 2 systèmes sont en phase de dialogue (visusalisé par la Led RX SELECT en fixe), les commandes issue de l'un vers l'autre sont quasi-instantanées). La portée maximale séparant l'ordinateur de la platine du PICBASIC pourra atteindre environ 200 m en terrain dégagé, sans obstacle, ni source parasite.
DIM I AS BYTE
OUT 12,0
OUT 13,0
OUT 14,0
OUT 15,0
DELAY 3000
10 SERIN 17,103,0,5000,10,[I]
I=I-37
IF I>11 AND I TOGGLE I
END IF
IF I=11 THEN BYTEOUT 1,0 ' Désactive tous les relais en même temps
IF I=20 THEN BYTEOUT 1,255 ' Active tous les relais en même temps
IF I=18 THEN ' Demande de lecture des 4 entrées
I=IN(8)+&H30 ' Mise en forme de l'état de l'entrée
SEROUT 16,103,0,1,[I] ' (pour afficher "0" ou "1" à l'écran du PC)
I=IN(9)+&H30
SEROUT 16,103,0,1,[I]
I=IN(10)+&H30
SEROUT 16,103,0,1,[I]
I=IN(11)+&H30
SEROUT 16,103,0,1,[I]
SEROUT 16,103,0,1,[13]
END IF
GOTO 10
Evolutions possibles...
Ce exemple de programme vous permettra de vous donner quelques bases et notions sur la façon dont vous pouvez concevoir une interface d'entrées/sorties radio via un ordinateur. Les ordres reçues par votre PC pourront également être interprétés au sein de n'importe quelle application capable de gérer une liaison série: Delphi™, langage "C", langage "pascal", Visual Basic™, Windev™, Profilab Expert™... Vous pourrez également intégrer un code de "reconnaissance" afin que vous soyez sûr que c'est bien "votre" ordinateur qui vous envoie des commandes à la platine "PICBASIC" et non pas un autre utilisateur de "SPM2-433-28". On veillera également à ne pas utiliser directement des grands fils de liaison pour raccorder les capteurs tout-ou-rien sur le PICBASIC sans utiliser de système de filtrage et protection adéquat (résistances + condensateurs + diode zener ou opto-coupleurs). Vous pourrez bien évidemment augmenter le nombre d'entrées pouvant être "lues".
Télécommande radio (émetteur/récepteur 8 canaux) - 14/03/2005 - Lextronic
Cette note d'application vous permettra de réaliser une télécommande radio 8 canaux. Le système se compose d'une platine émettrice et d'une platine réceptrice. La première platine sera capable d'activer à distance les relais (S1 à S8) de la seconde platine au moyen de boutons-poussoirs de commande (E1 à E8). Un code de sécurité devant être reconnu par la seconde platine sera également utilisé afin d'éviter que les relais ne soient déclenchés par un autre utilisateur exploitant un module "SPM2-433-28" dans la même aire de couverture que vous.
Platine émettrice
Celle-ci comprend un PICBASIC-3B associé à un modem radio 433.92 MHz "SPM2-433-28". 8 boutons-poussoirs reliés sur les ports "I/O 8 à I/O 15" serviront à envoyer des ordres à distance.
DIM I AS BYTE, J AS BYTE, K AS BYTE
DELAY 3000
10 I=BYTEIN(1)
IF I=255 THEN GOTO 10
SEROUT 16,103,0,1,["AZERT",I]
20 I=BYTEIN(1)
IF I<>255 THEN GOTO 20
GOTO 10
Le programme ci-dessus une fois chargé dans le PICBASIC attendra qu'une des 8 touches soient sollicitées. Sur cet évènement, le "PICBASIC-3B" enverra un code de sécurité (ici les caractères "AZERT" - vous pouvez bien évidemment choisir un code plus long pour augmenter la sécurité) suivis de la valeur du port où sont reliés les boutons-poussoirs au module "SPM2-43-28" qui se chargera de l'envoyer automatiquement par voie radio à la seconde platine.
Platine réceptrice
Celle-ci comprend un PICBASIC-3B associé à un modem radio 433.92 MHz "SPM2-433-28". Les ports "I/O 8 à I/O 15" seront reliés à des relais (via un circuit d'interfaçage à transistor).
DIM I(7) AS BYTE, J AS BYTE, K AS BYTE
BYTEOUT 1,0 ' Décolle toutes les sorties en même temps
DELAY 3000
10 SERIN 17,103,0,1000,10,[I(0)~6]
IF I(0)<>65 THEN GOTO 10
IF I(1)<>90 THEN GOTO 10
IF I(2)<>69 THEN GOTO 10
IF I(3)<>82 THEN GOTO 10
IF I(4)<>84 THEN GOTO 10
J = 8 ' Initialise le N° de la sortie
20 K=I(5).0 ' Récupère la valeur du bit 0
IF K=0 THEN GOTO 30 ' Regarde si la touche associé a été sollicitée
J=J+1 ' Non -> Passe à la sortie suivante
I(5)=I(5)>>1 ' Sélectionne prochain bit
IF J<>16 THEN GOTO 20
30 TOGGLE J
GOTO 10
Le programme ci-dessus une fois chargé dans le PICBASIC attendra en permanence la réception de 6 données séries en provenance du module "SPM2-433-28". Ces données seront stockées dans les variables I(0) à I(5). Le programme vérifiera alors que les premières données reconstitues bien le code de sécurité "AZERT" (en cas contraire, le programme retourne à l'attente de données séries). Si le code de sécurité est reconnu, le PICBASIC récupérera le N° de la touche sollicitée et fera changer l'état de la sortie relais correspondante. A partir de la ligne 20, le programme récupère un à un les bits du dernier octet émis par l'émetteur et stocké dans la variable I(5). Dès qu'un des bits est détecté comme étant à "0" (touche de l'émetteur associée appuyée), le PICBASIC va faire changer l'état de la sortie correspondante (le numéro de la sortie est stocké dans la variable J). Par mesure de sécurité on effectue un test lors de la recherche du bit à "0" de tel sorte que si aucun des bits n'est à "0" on ne s'enferme pas dans une boucle sans fin (dès lors, si la sortie à activée devait être supérieure à 16, la boucle serait stoppée). A noter que suivant les conditions de propagation (positionnement des antennes, présence de parasite, ets...), il se peut que le délai de synchronisation entre les 2 modems puisse varier quelque peu lors de l'établissement de la communication entre les 2 dispositifs (après coup, tant que les 2 systèmes sont en phase de dialogue (visusalisé par la Led RX SELECT en fixe), les commandes issue de l'un vers l'autre sont quasi-instantannées). La portée maximale séparant l'émetteur et le récepteur pourra atteindre environ 200 m en terrain dégagé, sans obstacle, ni source parasite.
Evolutions possibles...
Ces exemples vous permettront de vous donner quelques bases et notions sur la façon dont vous pouvez concevoir une télécommande radio. Bien que disposant en quelque-sorte d'une fonction accusé de réception "implicite" grâce au système de correction d'erreur intégré aux modules "SPM2-433-28" (et transparent pour l'utilisateur), il pourrait être intéressant de concevoir une extension à cette télécommande vous permettant depuis le boîtier émetteur d'avoir un retour d'information visuel sur l'état des relais. Dans tous les cas, on veillera également à ne pas utiliser directement des grands fils de liaison pour raccorder les capteurs tout-ou-rien sur le PICBASIC sans utiliser de système de filtrage et protection adéquat (résistances + condensateurs + diode zener ou opto-coupleurs). Vous pourrez bien évidemment augmenter le nombre d'entrées pouvant être "lues".
Télécommande radio 4 canaux avec accusé réception - 14/03/2005 - Lextronic
Cette note d'application vous permettra de réaliser une télécommande radio 4 canaux dotée d'une fonction accusée de réception. Le système se compose d'une platine émettrice et d'une platine réceptrice. La première platine sera capable d'activer à distance les relais (S1 à S4) de la seconde platine au moyen de boutons-poussoirs (E1 à E4) de commande et surtout de recevoir l'état des relais de la platine afin de les afficher au moyen de Leds (L1 à L4). Un code de sécurité sera utilisé lors des échanges entre les platines afin d'éviter que les relais ne soient déclenchés par un autre utilisateur exploitant un module "SPM2-433-28" dans la même aire de couverture que vous.
Description du fonctionnement:
A la mise sous tension de l'émetteur, ce dernier interrogera automatiquement le récepteur afin de connaître l'état de ses relais. Cet état sera matérialisé par l'allumage (relais actif) ou l'extinction (relais non actif) de chacune des Leds de visualisation de l'émetteur. Lorsque vous solliciterez une des touches de l'émetteur, ce dernier enverra un ordre au récepteur qui fera changer l'état du relais associé à la touche de l'émetteur. A ce stade, le récepteur enverra à nouveau un accusé de réception afin que les états des leds de l'émetteur soit réactualisés (avec un "bip" sonore de confirmation). Si pour une raison ou pour une autre l'émetteur ne reçoit pas l'accusé réception du récepteur, les 4 Leds se mettront à clignoter pour signaler le problème. A ce stade, 2 possibilités peuvent être envisagées:
- Soit le récepteur n'a pas correctement reçu sont ordre (suit à un brouillage radio prolongé par
exemple) - dans ce cas, il est normal qu'il n'est pas retourné d'accusé de réception.
- Soit le récepteur a bien reçu son ordre, mais c'est l'émetteur qui n'a pas reçu correctement
l'accusé de réception.
Dans les 2 cas, l'utilisateur aura une incertitude sur l'état des relais du récepteur. C'est la raison pour laquelle vous disposez d'un 5ème bouton-poussoir sur l'émetteur, lequel vous permettra d'activer une demande d'accusé réception (sans piloter aucun relais).
Platine émettrice
Celle-ci comprend un PICBASIC-3B associé à un modem radio 433.92 MHz "SPM2-433-28". 4 boutons-poussoirs reliés sur les ports "I/O 8 à I/O 111" serviront à envoyer des ordres à distance. Un 5ème bouton-poussoir (relié sur I/O 1") vous permettra d'interroger à distance l'état des relais de la platine de réception (sans envoyer d'ordre aux relais). Ces états seront alors affichés sur les Leds connectées aux ports "I/O 12 à I/O 15". Un buzzer sans oscillateur sera connecté au port "I/O 0" afin d'avoir une confirmation auditive lors de l'envoi d'une commande. On utilisera également 2 Leds connectées aux bornes "RX Select" et "TX Select" du module 3SPM2-433-28" afin d'avoir une idée précise de son état (réception ou émission).
DIM I(7) AS BYTE, J AS BYTE, K AS BYTE, L AS BYTE
GOSUB 50 ' Eteind toutes les Leds
L=0
K=0
DELAY 3000
10 SEROUT 16,103,0,1,["AZERT",12] ' Interrogation du recepteur
15 SERIN 17,103,0,3000,20,[I(0)~6] ' Attend la réponse pendant 3 sec.
IF I(0)<>65 THEN GOTO 20
IF I(1)<>90 THEN GOTO 20
IF I(2)<>69 THEN GOTO 20
IF I(3)<>82 THEN GOTO 20
IF I(4)<>84 THEN GOTO 20
OUT 12,I(5).0 ' Allume les Leds en fonction des relais du récepteur
OUT 13,I(5).1
OUT 14,I(5).2
OUT 15,I(5).3
L=0 ' On a bien reçu l'accusé réception
BEEP 0 ' Bip sonore
GOTO 30
20 L=1 ' Accusé de réception pas bon
GOSUB 50 ' Eteind toutes les leds
'**********************************************
'* ATTENTE SOLLICITATION TOUCHE DE L'EMETTEUR *
'**********************************************
30 J=8 ' Test l'appui sur les BP
I(0)=IN(8)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
J=J+1
I(0)=IN(9)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
J=J+1
I(0)=IN(10)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
J=J+1
I(0)=IN(11)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
J=J+1
I(0)=IN(1)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40 ' Test BP interrogation
K = K+1
IF K<>200 THEN GOTO 30 ' Test durée clinotemement
K=0
IF L=0 THEN GOTO 30 ' Test si clignotement
TOGGLE 12 ' Change d'état les Leds
TOGGLE 13
TOGGLE 14
TOGGLE 15
GOTO 30
'**********************************************
'* ATTENTE RELACHEMENT TOUCHE DE L'EMETTEUR *
'**********************************************
40 I(0)=IN(8) ' Test relachement des touches
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
I(0)=IN(9)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
I(0)=IN(10)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
I(0)=IN(11)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
I(0)=IN(1)
IF I(0)=0 THEN GOTO 40
SEROUT 16,103,0,1,["AZERT",J] ' Envoi la commande radio
GOTO 15 ' Va attendre l'accuse reception
'**********************************************
'* TOUTES LES LEDS ETEINTENT *
'**********************************************
50 OUT 12,0 ' Eteind toutes les Leds
OUT 13,0
OUT 14,0
OUT 15,0
RETURN
Le programme ci-dessus une fois chargé dans le PICBASIC commence par éteindre les leds représentant l'état des relais du récepteur. Après une temporisation d'initialisation, le PICBASIC va envoyer une demande d'interrogation à la platine de réception (ligne 10). Cette demande se compose d'une suite de données composées d'un code de sécurité et du nombre "12". La chaîne de caractères "AZERT", est utilisée pour éviter que le système ne se soit déclenchée par un autre utilisateur exploitant un module "SPM2-433-28" sur le même site que vous - vous pouvez bien évidemment choisir un code plus long pour augmenter la sécurité). Le programme va ensuite (ligne 15) attendre pendant 3 secondes un accusé de réception de la part de la platine de réception (qui doit à ce moment lui retourner l'état de ses relais). Cet accusé de réception sera stocké dans les variables I(0) à I(5). Ce dernier doit être composé du code de reconnaissance "AZERT" (on test donc les valeurs décimales correspondantes à chaque lettre: soit 65 90
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