Accéléromètres

Module AHRS subminiature 9 axes

La société NAVEOL propose une nouvelle centrale inertielle issue de ses derniers développements à la pointe de la technologie. Cette AHRS (Attitude and Heading Reference System), qui remplace avantageusement la précédente NavH-01, marque une nouvelle étape de par sa plus petite taille, ses meilleures performances et son prix plus attractif encore.

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NAVH-02

82,50 € HT 99,00 € TTC

Disponible

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Ainsi, malgré ses dimensions ridicules de 12 mm x 16 mm, la centrale intègre un accéléromètre 3 axes, un gyromètre 3 axes, un magnétomètre 3 axes, un processeur performant pré-programmé, un régulateur à très faible chute de tension et très faible consommation ainsi qu'une LED de contrôle.

La NavH 2.0 se présente sous la forme d'un petit module "OEM" avec connexions sur broches à souder au pas de 2.54 mm. Elle est destinée à être raccordée à un microcontrôleur externe afin que ce dernier puisse en récupérer les informations via une liaison série (niveau logique 3.3 V @ 115200 bps).


Détail du raccordement du module via un cordon d'interface USB - série


Pour vos besoins de tests et de développement, il vous sera également possible de relier le module à un ordinateur au moyen d'un câble de conversion USB <> Série optionnel (niveau logique 3.3 V).
 
La centrale inertielle est vendue pré-programmée avec les algorithmes AHRS NAVEOL et est ainsi prête à fonctionner dès sa mise sous tension.
 
 
Fonction IMU / AHRS
Le logiciel pré-installé réalise l’acquisition et le filtrage de tous les capteurs. L’algorithme AHRS NAVEOL calcule l’orientation du circuit dans le repère géographique et propose sur sa sortie série une trame de données contenant :

- Les angles d’Euler (Phi, Thêta, Psi)
- Les paramètres du quaternion d’attitude (Q0, Q1, Q2, Q3)
- Les valeurs des capteurs filtrées et corrigées en biais et en facteur d’échelle
  
Toutes les données sont fournies sous la forme de nombres en virgule flottante sur 32 bits. Cette trame est identique à la trame du module NavH-01.

La trame de données est émise à chaque réception du caractère « F ». Cela permet à l’utilisateur de choisir la cadence de rafraichissement.
 
Un identificateur de trame (l’octet « F » également) débute chaque transmission.
 
Un alignement de l’AHRS est réalisé à la mise sous tension (aucun mouvement pendant 2 s). Il est possible de demander un nouvel alignement à tout instant en envoyant le caractère « R ».



Logiciel de test "AHRS Viewer"
Le logiciel NAVEOL AHRS Viewer (disponible en téléchargement) permet l’affichage des informations d’orientation (horizon artificiel et boussole) ainsi que la calibration fine des capteurs :


Copie d'écran du logiciel AHRS Viewer


- Biais et facteurs d’échelle des accéléromètres
- Facteurs d’échelle des gyromètres (le biais est poursuivi automatiquement par l’AHRS)
- Biais et facteurs d’échelle des magnétomètres (compensation de fers durs / fers doux)
- Alignement de l’AHRS
- Reset matériel



Caractéristiques techniques matérielles

Capteurs

- Gyromètre 3 axes (500°/s) LSM6DSR (très faible bruit)
- Accéléromètre 3 axes (4 g) LSM6DSR (très faible bruit)
- Magnétomètre 3 axes (4 Ga) LIS3MDL


Processeur
- 16 bits — 16 MIPS (Microchip)
- Faible consommation

Entrées / Sorties
- UART @ 115200bps
- Directement compatible avec un câble FTDI 3.3 V (non livré)
  

Alimentation
- Tension : 2.8 V à 10 V
- Consommation : 16 mA

 
Caractéristiques
- Connecteur au pas de 0.1” (2.54 mm). 6 broches
- 12 mm x 16 mm
- Masse : < 1 g



Caractéristiques techniques logicielles

AHRS
- Tâche temps réel à 100 Hz
- Précision < 1° d’assiette (conditions non dynamiques)
- Précision < 2° de cap (environnement magnétométrique non perturbé)
  

Communication
- Emission de la trame de données sur demande (réception du caractère F)
- Alignement de l’AHRS (réception du caractère R)
 

Applications
- Applications embarquées
- Orientation 3D
- Systèmes de stabilisation de caméra
- Systèmes de positionnement d’antenne
- Robotique
Datasheet du module